IAI電缸IAI水下清潔機(jī)器人

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IAI電缸IAI水下清潔機(jī)器人?

目前，普遍采用這種上、下位機(jī)二級分布式結(jié)構(gòu)，上位機(jī)負(fù)責(zé)整個系統(tǒng)管理以及運(yùn)動學(xué)計算、軌跡規(guī)劃等。下位機(jī)由多 C PU組成 ,每個 CPU控制一個關(guān)節(jié)運(yùn)動，這些 CPU和主控機(jī)聯(lián)系是通過總線形式的緊耦合，這種結(jié)構(gòu)的控制器工作速度和控制性能明顯提高。但這些多CPU系統(tǒng)共有的特征都是針對具體問題而采用的功能分布式結(jié)構(gòu)，即每個處理器承擔(dān)固定任務(wù)，目前世界上大多數(shù)商品化機(jī)器人控制器都是這種結(jié)構(gòu)。

并行處理技術(shù)是提高計算速度的一個重要而有效的手段，能滿足機(jī)器人控制的實時性要求，從文獻(xiàn)來看，關(guān)于機(jī)器人控制器并行處理技術(shù)，人們研究較多的是機(jī)器人運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)的并行算法及其實現(xiàn) 。

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